基 于 时 间 触 发 的 合 作 式 调 度 合作式调度器提供了一种简单而且可预测性非常高的平台。该调度器全部用 C 语言实现而且成为系统 的的一部分。这将使整个系统的运行更加清晰，而且易于开发，维护以及向不同平台上面移植。存储器的 开销为每个任务 16 个字节，对 CPU 的要求（随时标间隔而变，也就是嘀嗒定时器的周期）很低。(The combination of the hair and the hair The cooperative scheduler provides a s