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五自由度串联机器人的动态仿真分析
- 应用D-H法对五自由度机器人进行运动学建模,建立末端位置与各关节转角之间的关系,并在MATLAB/Simulink中建立正运动学模型。将ADAMS运动仿真中各关节的运动函数导出作为Simulink模型的输入,得到末端在x、y方向上的位移曲线,并进行了合成,得出手爪的直线运动轨迹,与ADAMS的运动学仿真分析的结果进行了对比分析。(The D-H method is used to model the kinematics of five degrees of freedom robot, and