%　输入参数:
%　　　　　　R(N-1×1): TDOA测量值
%　　　　　　Pbs(N×2): 基站的坐标,第一列为X,第二列为Y;参考基站坐标位于第一行
%　输出参数:　
%　　　　　　POS_ref(2X1):第一次WLS的估计结果,作为参考作最终定位结果的判决
%　　　　　　POS1(2X1)　 :定位结果1
%　　　　　　POS2(2X1)　 :定位结果2
%　　　　　　POS3(2X1)　 :定位结果3
%　　　　　　POS4(2X1)　 :定位结果4(% input parameter:
% R (N-1 x 1): TDOA measurement value
% Pbs (N * 2): the coordinates of the base station, the first row is X, the second is Y, and the reference base station coordinates are located in the first row.
% output parameters:
% POS_ref (2X1): the result of the first WLS estimation is the final result of the decision as a reference.
% POS1 (2X1): location result 1
% POS2 (2X1): location result 2
% POS3 (2X1): location result 3
% POS4 (2X1): location result 4)