船舶三自由度MMG模型，船舶在推进器的推动和外界环境因素的干扰下，会产生横荡、纵荡、垂荡、首摇、横摇和纵倾等六个自由度的运动。在船舶避碰研究领域，人们主要考虑的是船舶航迹和航向角，研究船舶垂荡、纵摇、横摇方向的运动意义不大。因此，这里介绍的MMG模型仅考虑船舶的纵向、横向和首摇三个自由度的运动，且忽略外界环境的干扰。