本系统以MSP430F449单片机为核心，利用了L297,以及L298N各两块驱动芯片驱动两个步进电机，通过各种算法，可以精确控制悬挂物体的运动方向与轨迹。在使用了更优化的算法后，实现了任意坐标的随机设置。使用了液晶屏，实现了操作界面，时时坐标的显示，界面更加友好。特别的，在加入了以ST188为传感器检测黑线，以垂直舵机控制的画笔后，实现了循迹，画笔收放的功能，使本系统更加灵活。达到了题目要求的控制物体进行直线运动、圆周运动，正弦运动及其往返运动等功能。-Suspension movement

悬挂系统实现两电机控制实现悬挂物体的直线运动-Suspension system to achieve two motor control to achieve linear motion of objects hanging

针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性 为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力 分析 了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理 提出了机器人六轮行走机构的设计方案 六轮移动机器人采 用电动推杆为升降系统提供动力 采用独立悬挂系统 减小了车身的倾斜和震动 采用集中控制－分布驱动 方式 有利于运动机构性能的发挥 能够根据地形特征调整自己的底座结构 有很强的越障能力和对非结构 化地形的适应能力-coal mine rescue

MSP430单片机为主控芯片控制悬挂运动系统运用了红外光电传感器-MSP430 single chip microcomputer as main control chip control suspension movement system using the infrared sensor of the battery

在设计悬架系统时，一个1/4模型（四个车轮中的一个）被用于使问题简化成为一个一维的多弹簧 – 阻尼系统。该系统的示意图如下所示。这种模式是一个主动悬挂系统，其中包括一个致动器，这个制动器能够产生控制力U以控制车体的运动。-suspension system