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nonlinearfilter
- 工学博士学位论文 目前，扩展卡尔曼滤波是研究初始对准和惯性/GPS组合导航问题的一个主要手段。 但初始对准和惯性/GPS组合导航问题本质上是非线性的，对模型进行线性化的扩展卡 尔曼滤波在一定程度上影响了系统的性能。近年来，直接使用非线性模型的 UKF(Unscented Kalman Filtering, UKF)和粒子滤波，正在逐渐成为研究非线性估计问题 的热点和有效方法。 本文研究了UKF和粒子滤波两种非线性滤波方法，并将其应用于非线性静基座对 准和惯性
InertialNavigation
- 捷联导航相关知识，陀螺，及速度及惯性敏感器件和测试、补偿标定技术以及捷联系统算法的相关知识-Strapdown navigation knowledge, gyro, and speed and inertia-sensitive devices and tests, calibration and compensation algorithms SINS knowledge
GPS_SINS
- 捷联惯导系统的导航算法，采用卡尔曼滤波对惯性信息和GPS信号进行融合，进行噪声处理-SINS navigation algorithm, Kalman filtering fusion of inertial information and GPS signal, noise processing
denoise1
- 编写的小波去噪程序，主要用于光纤捷联惯导系统中的惯性器件输出噪声滤除，为后续导航解算提供基础-The wavelet denoising program written mainly used in fiber SINS the inertial device output noise filtering, to provide a basis for subsequent navigation solution
Inertial-sensor-development
- 随着GPS性能的不断完善，应用越来越广泛，但GPS系统易受到外界环境影响，而传统的惯导系统也具有误差随时间积累的缺陷，因此GPS/INS组合方式因其互补性强已经成为实现导航的重要方式。这种组合方式能够确保在采用较廉价的惯性设备的情况下，也能获得较好的导航效果。-With the constant improvement of the GPS performance, more and more widely, but the GPS system vulnerable to external e
inertial-navigation
- 北京航空航天大学惯性导航第一次大作业，指北方位平台惯导系统解算-homework of inertial navigation of beihang university
SINS-algorithm
- 运用四元数方法进行捷联惯性系统的姿态解算，并由加速度计的数据和陀螺的数据计算导航参数-The four element method for strapdown inertial navigation system of the attitude calculation, and the accelerometer and gyroscope data data computation of navigation parameters
INS_ours
- 惯性导航，此为基于四元素法，角增量法的捷连惯导系统程序算法-Inertial navigation, this is based on four elements, and angular increments law Jie Lian INS program algorithm
Allan-variance-analysis-
- 分析了 MEMS 惯性器件具有的典型误差项, 介绍了 Allan 方差分析方法的原理和实 现方法, 利用该方法可以对MEMS惯性器件的各个误差项进行辨识. 通过对一种商用级MEMS陀螺仪和加速 度长时间实测得到的数据进行处理和分析, 验证了Allan方差分析方法应用于误差项辨识的可行性, 并给出了 该 MEMS 惯性器件的各个误差项识别结果. 使用 Allan 方差方法得到的误差项系数可以直接应用于惯性器件 误差建模, 对于 GNSS/INS 组合导航系统的实现和改进有重要意义-
EKFforGPSStateEsitimation
- 采用扩展卡尔曼滤波器对GPS信号进行状态估计滤波，实现对状态的鲁棒跟踪，可用于目标跟踪、系统自动控制、惯性导航、组合导航等领域-extended kalman filter is used to state estimation of information of GPS signal, performing robust, prefering applied to target tracking(object tracking), automation, ins navigation
strapdown
- 惯性导航在交通和航空行业应用广泛，本程序对于惯性捷联导航系统进了详细仿真，对于研究惯性导航的应用具有较大意义-Inertial navigation is widely used in the transportation and aviation industry , this procedure for the inertial navigation system bring a detailed simulation, for the study of inertial navigatio
GNSS_INS
- 《GNSS与惯性导航及多传感器组合导航系统》配套程序-《Principles of GNSS,Inertial, and Multisensord Integrated Navigation system》
integrated_navigation_systems
- 《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》第二版[英]Paul D.Groves著。随书光盘里的内容，包括附录和代码-Principles of GNSS,Inertial,and Multisensor Integrated Navigation Systems(Second Edition)
MATLAB_GNSS
- 对惯性导航、卫星导航以及组合导航系统进行理论仿真分析(Theoretical simulation and analysis of inertial navigation, satellite navigation and integrated navigation system)
MYCODE
- 飞行控制系统 惯性导航解算 包括位置解算 速度解算 姿态解算等(Inertial navigation calculation of flight control system)
卡尔曼滤波实验
- 卡尔曼与组合导航实验 MATLAB仿真。利用已建立好的初始对准的系统方程和量测方程，采用卡尔曼滤波的方法将平台误差角 ， ， 估计出来，同时被估计的还有惯性器件的误差（陀螺和加速度计零偏）。
MATLAB
- GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理 配套matlab程序(the source code for "Principles of GNSS, Inertial, and Multi-Sensor Integrated Navigation Systems")
Software
- GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理相关代码编程——matlab(GNSS and inertial and multi-sensor integrated navigation system principle code programming - matlab)
exp2
- 通过 matlab 编程实现捷联惯导系统初始对准、惯导解算的全过程。 1）初始自对准：利用前10分钟实验车静止的数据进行惯导系统的自对准。采用前2分钟数据进行解析粗对准，后8分钟数据用五状态Kalman滤波器实现精对准；为了验证精对准性能，可在粗对准结果上把航向角人为加一定幅度（如10度）的误差，观察精对准的收敛性能。 2）纯惯导解算：对准结束后转入纯惯性导航解算，要求进行双子样的圆锥和划摇补偿，即每20ms完成一次导航解算，输出完整的导航结果包括三个姿态、两个水平速度和两个水平位置（天向
GNSS与惯性组合导航仿真开发系统研究与实现
- GNSS与惯性组合导航仿真开发系统研究与实现，有原理分析，卡尔曼滤波器设计，软件设计，很详细，组合导航领域值得推荐。