①线性灰度变换（函数形式） ② 编程计算图像的直方图，并与函数imhist比较 ③ 执行直方图均衡化和规定化histeq ④ 给图像添加噪声 ⑤ 执行均值滤波、高斯滤波和中值滤波 ⑥ 执行拉普拉斯滤波 ⑦ 执行低通滤波和高通滤波(Linear gray scale transformation (function form) The histogram of the image is calculated and compared with the function imhist

双线性变换实现ButterWorth 低通，用双线性变换法由模拟滤波器原型设计数字滤波器(The dual linear transformation realizes ButterWorth low pass, and USES bilinear transformation method to design digital filter by analog filter prototype.)

实现重力数据滤波5点、7点、9点等程序的实现，还包含例子数据可直接使用(The realization of gravity data filtering 5 point, 7 point, 9 point and other procedures, including examples, data can be directly used.)

allan 方差（阿伦方差）是David AIlan于1966年提出的，最初该方法是用于分析振荡器的相位和频率不稳定性，高稳定度振荡器的频率稳定度的时域表征目前均采用Allan方差。由于陀螺等惯性传感器本身也具有振荡器的特征，因此该方法随后被广泛应用于各种惯性传感器的随机误差辨识中。(Allan variance (Allen variance) was proposed by David Allan in 1966. Initially this method was used to anal

进行图像滤波，经典的goldstein滤波算法，可以直接使用。(For image filtering, the classic goldstein filtering algorithm can be used directly.)