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设计了免疫克隆选择算法ICS整定自抗扰控制参数的程序，并在无刷直流电动机速度控制上得到验证，程序简单可行，结果良好。-Immune clonal selection algorithm is designed ICS ADRC tuning parameters of the procedure, and in the brushless DC motor speed control is verified, the procedure is simple and feasible, with

直流电机的调速过程如下：本文研究的调速系统选择为经典的晶闸管——电动机转速闭环直流调速系统。由直流电机的实际转速与给定转速进行比较得到的偏差及偏差率送给模糊控制器，由模糊控制器计算出电机控制量，通过调节触发装置的控制电压u来移动触发脉冲的相位，即可改变电压。送给电机，实现电机的转速控制。 -DC motor speed control process is as follows: In this paper, the speed control system of choice for th