目前能实现随意控制蚂蚁的轨迹长度（Path）、数量（Unit）、速度（V）、角度（R）、加速度（dv，dr）。 Kr和Kv是常数，打算将来改成数组，作为用来控制蚂蚁活跃程度的基因。-can now achieve arbitrary control ants length of the track (Path), volume (Unit), speed (V), angle (R), acceleration (dv, dr). Kr and Kv is constant, is plan

航迹规划的相关资料，飞行器、机器人航迹规划方向-Track planning information, aircraft, the direction of the robot path planning

一个路径追踪控制器，用于实现机器人追踪期望路径的目的。-A path tracking controller for the robot to track a desired path to achieve the purpose.