研究了一类离散不确定系统中存在等式约束时的最优滤波问题，在均方误差最小的意义下利用卡尔曼滤波给出了最优解。与传统的不确定滤波结果相比，从理论证明了利用更多信息的约束滤波的估计误差协方差的迹更小。-A class of discrete uncertain systems exist in the optimal filter when the equality constraint problem, the minimum mean square error in the sense of Ka