本文以第六届飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结构和开 发流程。采用1:10 的仿真车模，以飞思卡尔半导体公司生产的16 位单片机MC9S12XS128 为核心控制器，在CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发，使赛车在跑道上沿着黑线以最快的速度行驶-Freescale Cup Intelligent car race of the sixth as the background details of intelligent vehicle systems

飞思卡尔智能车光电组完整程序，经本人测试可以跑2.5米或以上（这要根据车的设计和跑道等其他原因）。-Freescale smart car photoelectric complete set procedures, via oneself tests can be run 2.5 meters or more (depending on the design of the car and the runway and other reasons).