摘要提出一种基于图像显著特征点的检索算法．首先给出一种具有一定自适应能力的显著特征点的提取算 法，即采用改进的图像的块逆概率差模型来提取原图像的块逆概率差图像(DBIP图像)．在此基础上，根据BDIP图 像中像素的分布特点来提取图像的显著特征点．然后以它们为线索，把图像的形状特征和空间颜色分布特征有机 结合起来进行检索．该算法不仅克服利用兴趣点检索时的缺点，而且降低传统显著点提取算法的复杂度，又包含一 定的形状信息，具有较好的检索效率．实验结果表明，该算法是有效的． 关键词基于内容的图

多架 UAV( Unmanned Aeiral Vehicle) 同时对一个未知区域进行搜索，目 的在于获取搜索区域的信息，尽可能多地发现目标。针对不确定目标的搜索问题，研究多无人机协同搜索控制的新方法。建立多 UAV 运动模型，用目标存在概率对搜索环境进行描述，给出基于 Bayesian 准则的搜索环境更新方法，考虑了环境探测回报、目标发 现回报和无人机协同回报，采用 MPC 实现对多目标优化问题的迭代求解。通过仿真实验和对比分析，证明了该方法具有更好的搜 索性能。