：构建了多信息感 辅f】JJ的网络遥操作机器人系统，该系统提供丫一种通过多信息感知手段辅助操作 肯决策的远程控制方式．尚 ，分卡斤J q络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理．该多信息包括机器人多传 感器和网络返 时延等信息．通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理，将陔多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯 和交瓦史本方式转化为人可感 』的信息．使用 络时延缓冲器和网络双连接，降低了网络可变时延对系统的影响． 最 ，长距离的网络遥操作实验验证r系统和控制策略的实用性和骨效性-: C

为抵消网络可变时延对遥操作系统的影响,基于一种新的改进型Smith预估器, 构建了预估控制下的网络实时遥操作移动机器人系统. 该系统根据主、从端传感器交换的 信息,通过动态模型管理器及其算法,保证了主、从端模型的一致性. 文中根据端到端数据 包多个到达的特性,提出了新的时延缓冲器管理算法,从而更好地将可变时延转化为常时 延. 为了增强系统控制的实时性,系统中还引入了模型的虚拟显示. 长距离的网络遥操作 实验验证了文中系统和控制策略的实用性及有效性.-Estimated und