[摘要】 由于用Pso进行机器人路径规划的研究尚局限于用连续模型规划连续描述的环境中的路径，使算法受到一定的局 限性．为此。研究了一种伞新的基于栅格法的机器人路径规划二进制粒子群算法．首先用栅格法描述机器人工作环境，在此基础 上，将机器人路径表示为粒子位置的二进制编码，并以路径长度为适应值，产生初始种群后，再对粒子佗置和速度进行更新，经 过多次迭代，即可获得从起始点到目标点的一条全局最优路径．该方法模型简单，算法复杂度低，收敛速度快，计算机仿真实验 证明『，该方法的有效性和先进性．

正确的基于纠删码的数据放置方案是高可用数据存储系统的重要组成部分之一。对于这种方案，用于纠正（或恢复）存储节点故障的低解码复杂度对于实际系统是必不可少的。在本文中，我们描述了一种新的编码方案，我们称之为星码，用于纠正三重存储节点故障（擦除）。星码是双纠删偶码的扩展，是广义三纠删码的改进偶数码。星型代码是MDS代码，因此对于给定的数据冗余，在节点故障恢复能力方面是最优的。我们提供详细的星码解码算法，以纠正各种三节点故障。结果表明，星码的译码复杂度远低于现有的可比码，因此星码对于可靠性要求较高的存储