是一种路径搜索方法。 Livewire需要对应节点的状态：expanded(作为种子点算过)，initial (没算过)，active(作为种子的邻域被算过，可以继续更新) 或者frozen，frame（目标区），narrowband。也可以先设frozen区域，限制计算范围。 节点的速度值（fastmarching中 用于计算时间） 节点的时间（代价值） 为了连续地计算更新节点信息，需要将节点保存为可以找到其父节点（指针或数组中的值）的链表形式，通过此链表，找到待计算队列