本设计所做的是一个单级的倒立摆，所以只要求一根摆杆就可以。小车靠直流电机的驱动来运动，进行左右移动，摆杆上有角速度传感器，可以测量出摆杆的当前角度，将角度反馈给主控芯片，主控芯片得到偏角信息之后，给驱动电路做出指令，让小车往偏角方向加速，这样，就能保持小车上的摆杆保持竖立平衡使用cortex-m3作为控制芯片。-The design is made by a single-stage inverted pendulum, it requires only one rocker can be. C