算法描述 SIFT特征不只具有尺度不变性，即使改变旋转角度，图像亮度或拍摄视角，仍然能够得到好的检测效果。整个算法分为以下几个部分： （1）构造尺度空间：DoG尺度空间 （2）检测DoG尺度空间极值点 （3）去除不好的特征点 （4）给特征点赋值一个128维的方向参数。每个关键点都包含三个信息：位置、尺度和方向。 （5）关键点描述子的生成： 首先将坐标轴旋转为关键点的方向，以确保旋转不变性。以关键点为中心取8×8的窗口。 （6）最后进行特征匹配。(Algorithm descr i