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Indirect_EKF_IMU_GPS-master
- 其中惯导用来进行状态预测，GPS用来滤波矫正（即量测方程中只有GPS量测量，惯导测量值直接用在状态预测方程中），使用状态预测方程及惯导测量值进行状态预测，求出偏差状态预测方程的有关系数(Indirect_EKF_IMU_GPS)
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