自由始端和终端的动态规划,求指标函数最小值的逆序算法递归 ％ 计算程序。x是状态变量，一列代表一个阶段状态；M-函数 ％ DecisFun(k,x)由阶段k的状态变量x求出相应的允许决策变量 ％ M-函数ObjFun(k,x,u)是阶段指标函数，M-函数TransFun(k,x,u) ％ 是状态转移函数,其中x是阶段k的某状态变量，u是相应的决策变量； ％ 输出p_opt由4列构成，p_opt=[序号组 最优策略组 最优轨线组 ％ 指标函数值组]；fval是一个列向量