1. 创建多 Task，为每个Task 创建私有的Message Queue，每个Task 只通过自己的私有

Message Queue 接收消息；Task 间消息通信通过向对方私有Message Queue 发送消息完

成。

2. Task1：管理Task。负责系统启动时同步系统中其他Task 的启动同步，利用信号量的

semFlush()完成。同时接收各Task 的告警信息，并负责系统结束时的Task 删除处理。

3. Task2：激励Task。利用taskDelay()完成周期地向Task3、Task4 发送激励消息。

4. Task3：Sender Task。接收Task2 的激励消息，并向Task4 发送消息。

5. Task4：Receiver Task。接收Task2、Task3 的消息，在接收到Task3 消息后，向Task3 回

复消息。

6. 以上 Task 的调试信息及工作状态信息通过logmsg 输出。

-1.Create several tasks and Create private Message Queue for each task.

2.Task1:Manage other tasks.Syncronize other tasks and use semFlush() to complish it.Then receive warning message from other tasks and delete them when the system is runing over.

3.Task2:Driver task.Use taskDelay() to send driving message to Task3 and Task4 periodicly.

4.Task3:Sender Task.Receive driving message from Task2 and send message to Task4.

5.Task4:Receiver Task.Receive message from Task2 and Task3,then send ACK message to Task3 when it have received the message form Task3.

6. Use logMsg() to output the debug message and working status message.