文件名称:encoder
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编码器驱动 调用encoder_init()就可以了， 然后angle读出来的是当前的脉冲数，omiga是角速度，没有换算单位了以脉冲为单位的A相接B6 B相接B7。-Device driver calls encoder_init () can be, and then angle read out a pulse current, omiga is the angular velocity, no conversion units to pulse unit is connected with the B B7 A B6.
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