文件名称:PID
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所属分类：
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- 上传时间：2014-12-06
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pid
//PID算法
//声明变量
//定义变量
float Kp
float Ti
float T
float Td
float a0
float a1
float a2
float ek
float ek1
float ek2
float uk
float uk1
float ad_just
//变量初始化，根据实际情况初始化
Kp=
Ti=
T=
Td=；
a0=Kp*(1+T/Ti+Td/T)
a1=Kp*(1+2*Td/T)
a2=Kp*Td/T
//Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8，Td=0.0002，根据实验调得的结果确定这些参数
ek=0
ek1=0
ek2=0
uk=0
uk1=0
ad_just=0 -
float Kp
float Ti
float T
float Td
float a0
float a1
float a2
float ek
float ek1
float ek2
float uk
float uk1
float ad_just
Ti=
T=
Td=；
a0=Kp*(1+T/Ti+Td/T)
ek1=0
ek2=0
uk=0
uk1=0
ad_just=0
//PID算法
//声明变量
//定义变量
float Kp
float Ti
float T
float Td
float a0
float a1
float a2
float ek
float ek1
float ek2
float uk
float uk1
float ad_just
//变量初始化，根据实际情况初始化
Kp=
Ti=
T=
Td=；
a0=Kp*(1+T/Ti+Td/T)
a1=Kp*(1+2*Td/T)
a2=Kp*Td/T
//Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8，Td=0.0002，根据实验调得的结果确定这些参数
ek=0
ek1=0
ek2=0
uk=0
uk1=0
ad_just=0 -
float Kp
float Ti
float T
float Td
float a0
float a1
float a2
float ek
float ek1
float ek2
float uk
float uk1
float ad_just
Ti=
T=
Td=；
a0=Kp*(1+T/Ti+Td/T)
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uk1=0
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PID算法.txt
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