文件名称:机器人运动学旋量工具箱
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这个工具箱包含了一系列的函数，通过李群理论的公式和螺钉的几何形状来分析机器人的运动学。ST24R为串行链接机械手机器人的表示提供了一个相对较少的函数范围，即使您可以很容易地将工具箱扩展到其他机器人机制。该函数支持机器人螺旋理论运动学，以及机器人仿真。当然，工具箱还包括必要的螺旋数学，以遵循本书的例子。例如，工具箱具有以下功能:数据类型之间的转换、位置和旋转表示、同构转换、扭转、螺钉或POE。此时ST24R仅在MATLAB中编程。为了便于理解，所有的功能都被详细地记录和注释。您必须了解ST24R软件主要是为了教学目的而开发的。因此，它不适合工业用途。这段代码的主要目的是让你更好地理解螺旋理论的概念，而不是软件的执行性能。然而，正如您所欣赏的，这种新的数学方法的优点是如此之大，它们将成为您非常强大的应用程序的基础。注意，ST24R函数实现了典型的逆运动学子问题，它总是给出一个结果(精确的或近似的)。这意味着在没有精确解的情况下，算法会给出最接近的结果。这些功能已经被这样编程，因为它是非常有益的模拟和导致许多机器人相当自然的解决方案。如果您需要对这些函数使用不同的方法，您可以根据自己的目的和用途修改它们。
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压缩包 : ST24R_MATLAB_v3.10.zip 列表 BodyDH2tform.m expAxAng.m expScrew.m Fcn_ABBIRB120_InverseKinematics.m ForwardKinematicsDH.m ForwardKinematicsPOE.m IntersectLines3D.m Joint2Twist.m PadenKahanOne.m PadenKahanPardosOne.m PadenKahanPardosThree.m PadenKahanPardosTwo.m PadenKahanThree.m PadenKahanTwo.m PardosGotorFour.m PardosGotorOne.m PardosGotorThree.m PardosGotorTwo.m PUMAtype_ikinePOE.m README.md rotX2tform.m rotY2tform.m rotZ2tform.m skew.m Smanipulatorjacobian.m Tform2adjoint.m Tform2twist.m trvX2tform.m trvY2tform.m trvZ2tform.m Twist2Joint.m Twist2tform.m
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