MATLAB绘制栅格化地图
%创建具有障碍物的栅格地图
%矩阵中0代表黑色栅格
a = ones(20);
a(3,3:7)=0;
a(3:10,7)=0;
a(10,3:7)=0;
a(17,13:17)=0;
a(10:17,13)=0;
a(10,13:17)=0;
a(14,15)=0;

b = a;
%disp(a(end,end));
b(end+1,end+1) = 0;
%disp(b);

colormap([0 0 0;1 1 1]);　% 创建颜色
%disp(size(a));
pcolor(0.5:size(a,2)+0.5,0.5:size(a,1)+0.5,b); % 赋予栅格颜色
set(gca,'XTick',1:size(a,1),'YTick',1:size(a,2));　% 设置坐标
axis image xy;　% 沿每个坐标轴使用相同的数据单位，保持一致(Drawing raster map with MATLAB)