卡尔曼滤波在AVR单片机的应用，引脚接法：PC1 (ADC1) Y Accel (Pin 8)

PC2 (ADC2) Z Accel (Pin 7)

PC3 (ADC3) X Rate (Pin 3)

PC4 (ADC4) Y Rate (Pin 4)

PC5 (ADC5) VRef (Pin 5)

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Currently, this project assumes the AVR ATmega168 MCU is hosted on the

AVR STK500 development board with a 20MHz external crystal and the

VTarget voltage set to 3.3V.　The spare serial port on the AVR STK500 is

utilized to output the pitch values for each axis at 57.6K baud.



The SparkFun IMU 5 Degrees of Freedom is attached to the AVR ATmega168

MCU on the STK500 as described below:



　STK500 PINS　　　IMU 5 DF JP1 PINS



　VTG　　　　　　　3.3V　　(Pin 1)

　GND　　　　　　　GND　　 (Pin 2)

　PC0 (ADC0)　　　 X Accel (Pin 9)

　PC1 (ADC1)　　　 Y Accel (Pin 8)

　PC2 (ADC2)　　　 Z Accel (Pin 7)

　PC3 (ADC3)　　　 X Rate　(Pin 3)

　PC4 (ADC4)　　　 Y Rate　(Pin 4)

　PC5 (ADC5)　　　 VRef　　(Pin 5)