基于距离转换的栅格地图路径规划方法,DT方法是从目标位置反向搜索路径。在栅格化环境中，从目标位置开始的距离传播视为一个波(wave front)沿空闲栅格传播。对于环境中任意给定的起始点，其到目标点的最短路径可通过使用最速下降法搜索而得到。-Raster map conversion path planning approach based on distance, DT reverse the search path from the target location. Distance fro

采用栅格对机器人的工作空间进行划分，再利用优化算法对机器人路径优化，是采用智能算法求最优路径的一个经典问题。目前，采用蚁群算法在栅格地图上进行路径优化取得比较好的效果，而利用遗传算法在栅格地图上进行路径优化在算法显得更加难以实现。 利用遗传算法处理栅格地图的机器人路径规划的难点主要包括：1保证路径不间断，2保证路径不穿过障碍。 用遗传算法解决优化问题时的步骤是固定的，就是种群初始化，选择，交叉，变异，适应度计算这样，那么下面我就说一下遗传算法求栅格地图中机器人路径规划在每个步骤的问题

MATLAB绘制栅格化地图 %创建具有障碍物的栅格地图 %矩阵中0代表黑色栅格 a = ones(20); a(3,3:7)=0; a(3:10,7)=0; a(10,3:7)=0; a(17,13:17)=0; a(10:17,13)=0; a(10,13:17)=0; a(14,15)=0; b = a; %disp(a(end,end)); b(end+1,end+1) = 0; %disp(b); colormap([0 0 0;1 1 1]); % 创建颜色 %disp(size