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IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，考虑雨衰 阴影 和多径影响，小波包分析提取振动信号中的特征频率。- The IMC- PID is using the internal model control principle for PID parameters is calculated, Consider shadow rain attenuation and multipath effects Wavelet packet analysis to extract vibration signal characteristic frequency.
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