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用于惯性导航的初始对准，采用北东地坐标系，10个状态量-for use in inertial navigation initial alignment using the North East to coordinate system, 10 state variables
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弹道导弹SINS/CNS组合导航的程序，在发射点惯性坐标系下,Ballistic Missile SINS/CNS Integrated Navigation of the program, the launch point inertial coordinate system
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体系相对导航系的角速度在体系上的分量 参照捷联惯性_里程仪_伪卫星车载组合导航系统研究 locity(i,:)) ) - gn 车体相对惯性系加速度在地理坐标系上的分量，标称值 参照捷联惯性_里程仪_伪卫星车载组合导航系统研究36
--两个论文-System angular velocity relative navigation system' s components in the system, inertial reference _ OD _ Pseudo Satelli
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体系相对导航系的角速度在体系上的分量 参照捷联惯性_里程仪_伪卫星车载组合导航系统研究 locity(i,:)) ) - gn 车体相对惯性系加速度在地理坐标系上的分量，标称值 参照捷联惯性_里程仪_伪卫星车载组合导航系统研究36
--1个论文（GPS中频信号处理及其FPGA实现）-System angular velocity relative navigation system' s components in the system, inertial reference _
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用Visual C来写的卡尔曼滤波程序实现了车辆惯性导导航系统的卡尔曼滤波，包括定位结算，姿态校正，速度校正等
-Kalman filter program written in Visual C vehicle inertial guided navigation system Kalman filter, including positioning the balance sheet, posture correction, velocity correction
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卡尔曼滤波程序，系统为捷联惯导，维数为15的系统方程，参考书目是秦永元惯性导航-Kalman filtering process, the system for the sins, the dimension of the system of 15 equations, a bibliography is ROCKETS inertial navigation
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一个实现了GPS和INS组合导航系统的程序，能够直接运行，对于研究惯导算法、组合系统算法的有一定帮助。-A realization of GPS and INS navigation system procedures can be run directly, for the study of inertial navigation algorithm, the algorithm combined system will definitely help.
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室内定位系统的源代码，特别的地方是系统采用多种方式融定位i，其中Wifi RSSI+两种定位算法，同时还采用了多种传感器，脚步自动计算等手段进行惯性定位，很有启发。-The source code is an implementation for Indoor navigation system. This interested things are this navigation system used two different kinds of location methods, wifi
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实现了以惯导为基准的组合导航系统，完成了组合导航系统的故障诊断-Achieved with a combination of inertial-based navigation system, the completion of the integrated navigation system fault diagnosis
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针对gps-ins组合导航中ins动力学建模不准确的问题,提出了一种基于牛顿插值的gps-ins组合导航惯性动力学多阶建模算法. 需要通过cajviewer 打开-For GPS-INS INS integrated navigation system dynamics modeling inaccurate problem, based on Newton s interpolation GPS-INS inertial navigation multistage dynamics model
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惯性导航，利用惯性元件（加速度计）来测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。-Inertial navigation, to measure the carrier itself acceleration Inertial element (accelerometer), through integration and operati
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《GNSS与惯性导航及多传感器组合导航系统》配套程序-《Principles of GNSS,Inertial, and Multisensord Integrated Navigation system》
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惯性导航误差方程的建立，系统误差传播特性分析(Establishment of inertial navigation error equation and analysis of system error propagation characteristics)
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GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理（第二版）-光盘资料(GNSS and inertial and multi-sensor integrated navigation system principles (Second Edition) - CD-ROM data)
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计算两个GPS经纬高的距离，方位，俯仰角，并根据惯导数据转载机坐标系等(Calculate the distance, azimuth and pitch angle of the two GPS warp and weft height, and according to the coordinate system of the inertial navigation data reprint machine, etc.)
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代码1用于将位置经纬高信息转换为地心地固坐标系下xyz信息；代码2是捷联惯导算法代码，用于将加速度计和陀螺仪输出的信息进行解算得到位置、速度和姿态信息。(Code 1 is used to convert the location of warp and weft information into XYZ information in a geocentric coordinate system; code 2 is a strapdown inertial navigation algorit
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通过 matlab 编程实现捷联惯导系统初始对准、惯导解算的全过程。
1）初始自对准：利用前10分钟实验车静止的数据进行惯导系统的自对准。采用前2分钟数据进行解析粗对准，后8分钟数据用五状态Kalman滤波器实现精对准；为了验证精对准性能，可在粗对准结果上把航向角人为加一定幅度（如10度）的误差，观察精对准的收敛性能。
2）纯惯导解算：对准结束后转入纯惯性导航解算，要求进行双子样的圆锥和划摇补偿，即每20ms完成一次导航解算，输出完整的导航结果包括三个姿态、两个水平速度和两个水平位置（天向
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车载惯性/卫星组合导航实验，起始时刻车辆停止不动，但车身有一定干扰晃动，10分钟后车辆行驶，采集惯导系统IMU数据、车辆里程计数据、GPS数据等。采用前2分钟数据进行粗对准，后8分钟数据进行精对准，分别得到惯性导航、惯性/GPS组合导航、惯性/里程计组合导航的导航结果。(Vehicle-mounted inertial/satellite integrated navigation experiment: the vehicle stops at the initial moment, but
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把激光陀螺捷联惯导系统和GNSS接收机固联于实验车实验仓中，接收机天线固联在实验车实验仓上方，车载计算机实时接收和采集惯导系统、卫星导航接收机的原始数据，在郊外开阔公路进行车载实验。
通过matlab编程实现卫星导航伪距单点定位、INS/GPS松组合导航的全过程。
1）卫星导航单点定位测速：利用采集得到的接收机时间、伪距、多普勒频移数据，要求进行单点定位、测速解算，输出接收机的位置、速度随时间的变化曲线，并给出位置、速度误差曲线；
2）松组合导航：结合惯导解算和卫星接收机单点定位测速，要
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捷联惯导matlab程序代码，可直接运行计算位置速度和姿态(Matlab program code of strapdown inertial navigation system, which can calculate position velocity and attitude directly)
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