Le travail présenté dans ce mémoire consiste en la réalisation d’une application

logiciel de commande pour saisir des objets dans un système robotique, en utilisant une

technique d’asservissement visuel à partir d’une image 2D. Ce système comporte un bras

manipulateur, une caméra CCD embarquée sur l’effecteur du robot et un calculateur (PC).

Après l’acquisition de l’image une opération de traitement est lancée afin d’extraire les

informations géométriques de la cible, ces informations sont utilisées dans le calcul au

niveau du calculateur pour centrer l’objet dans le champs de vision de la caméra, et pour

assurer cela des algorithmes de seuillage, de segmentation et de détection de contours ont

été implémentés. Pour accomplir ce travail nous sommes passés par plusieurs étapes à

savoir la modélisation géométrique du robot, l’extraction des primitives pour la localisation

de l’objet dans l’image et enfin la saisie de l’objet.