文件名称:orb_final
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ORB是是ORiented Brief的简称。在ORB的方案中,是采用了FAST作为特征点检测算子-Ethan Rublee and Vincent Rabaud and Kurt Konolige and Gary Bradski, ORB: an efcient alternative to SIFT or SURF, ICCV 2011
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